Você pode acessar outras máquinas via SSH sem senha utilizando chaves pública/privada. Na máquina de onde partirá o acesso execute o comando abaixo para criar as chaves, lembre-se de deixa o passphrase em branco, esse é o segredo.

ssh-keygen -b 1024 -t rsa

Onde -b indica o tamanho em bits e -t o tipo da chave. A chave por padrão é armazenada em ~/.ssh com os nomes id_rsa para chave privada e id_rsa.pub para chave pública. Agora é preciso copiar a chave pública para o servidor remoto, isso pode ser feito com o comando:

ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub servidor-remoto

O comando ssh-copy-id adiciona a chave ao arquivo ~/.ssh/authorized_keys do servidor remoto. A opção -i serve apenas para indicar qual é a chave a ser copiada, é a única opção do comando, acho que nem deveria ser necessária.

Agora é só conectar.